背景：《詩篇》第九十五篇是論「耶和華為王」系列稱謝詩中之一篇。詩人想到神的偉大，並想到已往以色列民在曠野中的倒斃，來引為鑒戒。本篇詩以「來啊」這個邀請分二段：前段重歌唱敬拜，後段重屈身敬拜；前段指出神之偉大，後段指出人之軟弱。希伯來書作者認為此詩乃大衛所作(四7)，並曾五次引用本篇的話(來三7～11，15；四3，5，7)，說明摩西一代因信心不足，未能進入迦南。
提要：首先，詩人是邀請大眾唱歌頌贊神，乃是因祂為大，是超乎萬王之上的王，而且萬物由祂創造，受祂管理(1～5節)。然後，他呼籲他們要向神敬拜,讚美的原因乃是祂是看顧他們的神，而他們是祂草場上的羊(6～7節)；末了，他警告，不可硬心，重蹈他們祖先在米利巴或是在瑪撒的覆轍，因不信而進不了神所應許之地(8～11節)。本篇詩可以分二段：
(一) (1～5節)──來啊，我們要向耶和華歌唱；(二) (6～11節)──來啊，我們要屈身敬拜。
鑰節：【詩九十五11】「所以我在怒中起誓說：『他們斷不可進入我的安息！』」
鑰點：本篇值得注意的是，詩人呼召眾人一同向神歌唱和屈身敬拜。詩人兩次呼喊說：「來啊」，指出我們應當向神歌唱、歡呼、感謝的原因：(1)祂是拯救我們的磐石，(2)祂為大神，(3)祂為大王，(4)祂超乎萬神之上，(5)祂是創造之主；
我們應當屈身敬拜祂的原因：(1)祂是看顧我們的神，(2)我們是祂草場上的羊：(3)我們是祂手下的民。另外，他提出了我們到神面前各種敬拜的方式，如：歌唱、歡呼、感謝、屈身、跪下、聽祂的話。詩人的呼召也是對所有神的兒女發出的，因祂配受我們的敬拜。試想你是如何敬拜祂？
此外，詩人通過米利巴與瑪撒的歷史教訓警告眾人。神應許要將以色列民領進迦南流奶與蜜之地，但因他們不順服，而且不信的惡心，以致所有20歲以上的人, 除約書亞及迦勒皆未能進入應許之地迦南 (民十四20～23)。希伯來書曾五次引用本篇的話 (來三7～11，15；四3，5，7)，說明摩西一代因信心不足，未能進入迦南，並警告那些受引誘而離棄基督、返回律法的人，因不信必得不着神在千禧年國度裏安息。因此，這也是末世的警告，仍然可以應用在基督徒的身上。因這個安息，是在今生開始、在千禧年成全的。今天你是否肯聽主的聲音，且樂意地順從祂，而進入祂的安息呢？
今日的鑰節提到「他們斷不可進入我的安息！」詩人想到神的偉大，並想到已往以色列民在曠野中的倒斃，因而警告當代人不要存不信的心。「我的安息」即迦南應許之地，那是在曠野埋怨神的那一代不能進入的地方。詩中提到「米利巴」(意思是「爭論」或「吵架」) 和「瑪撒」(意思是「試探」、「試驗」、或「磨煉」) 都是西乃山附近之地名，用來形容以色列民在曠野旅途中，不斷埋怨、懷疑的心態。神回應他們那時的爭鬧，是使磐石出水 [出埃及記十六至十七章]。以色列人沒有進入迦南 (進入安息) 是因為：(1) 硬著心而不肯順服(8節)； (2) 試探神，而不曉得神的作為 (9節)；(3) 沒有信心而心裏迷糊 (10節)。請問是甚麼會阻止你進入神的「安息」呢？
「不信的心，在每一個時代裏都把人從神的安息排斥出來。」──馬唐納
邁爾說的好，「在基督徒人生中，都會到加低斯巴尼亞。一邊是曠野，另一邊是安息勝利之地。信心足以權衡輕重，作適當的抉擇，信靠神而得安息，不信足以關起安息的門，只有繼續流蕩，失敗下去。」
禱告：主啊，我願進入祢為我所預備的安息，和享受祢救恩所帶來的安息、生活的平安。求祢幫助我曉得祢的作為，惟願今天聽祢的話，並保守我不因不信而心裡迷糊。阿們！
── 楊震宇《讓我們在詩篇中遇見神》